As vias abertas à circulação são classificadas, de acordo com a sua utilização, pelo artigo 60 do Código de Trânsito Brasileiro, em URBANAS (vias de trânsito rápido, arterial, coletora e local) e RURAIS (rodovias e estradas). O Anexo I do CTB (dos conceitos e definições) explica que as vias urbanas são "as ruas, avenidas, vielas, ou caminhos e similares abertos à circulação pública, situados na área urbana, caracterizados principalmente por possuírem imóveis edificados ao longo de sua extensão", mas não apresenta um conceito mais específico para vias rurais, limitando-se a repetir a sua subdivisão: estradas (não pavimentadas) e rodovias (pavimentadas).
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